نام فایل : سمينار درس كنترل مدرن 11 اسلاید (2)

فرمت : .ppt

تعداد صفحه/اسلاید : 11

حجم : 332 کیلوبایت

سمينار درس كنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory trackingاستاد: دكترحسين بلنديارائه دهنده:سيد حسين حسينيدي ماه 83
adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking
مقدمه اي در مورد ربات ها
ايده كنترل تطبيقي
بكارگيري كنترل تطبيقي براي كنترل ربات



كنترل مدرن دي 83
مقدمه اي در مورد ربات ها كنترل مدرن دي 83
امروزه سيستم هاي زيادي در واحد هاي صنعتي و آزمايشگاهي كارهايي كه از عهده انسان برنمي آيد را انجام مي دهند .مي توان بخش عظيمي از اين سيستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

از ديد فني ، يك ربات رشته اي از اجسام صلب در يك سازه سينماتيكي مي باشد.

سينماتيك يك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم هاي يك ربات است و از آنجا كه
انجام وظايف مشخص بوسيله حركت اهرم هاي ربات ميسر مي گردد ،لذا علم سينماتيك جزء ابزار هاي مهم در طراحي و كنترل ربات مي باشد.


سينماتيك مستقيم و معكوس:
مسئله يافتن موقعيت و جهت براي يك سري جابجايي مفاصل ،مسئله مستقيم سينماتيك ناميده مي شود.

....