نام فایل : استفاده-از-مدل-احتمالاتي-Extended-Kalman-Filter-12ص

فرمت : .doc

تعداد صفحه/اسلاید : 13

حجم : 63 مگابایت

استفاده از مدل احتمالاتي

Extended Kalman Filter

در موقعيت يابي ربات ها
maarefdost@yahoo.com
چكيده:
در اين مقاله ابتدا به بررسي متدهاي مختلف در مکان يابي ربات ها
پرداخته شده است. سپس يکي از متدهاي احتمالاتي در موقعيت يابي را که داراي مزايا و قابليت
هاي متناسب با سيستم مورد نظرمان بود را انتخاب کرديم. پس از انتخاب متد
EKF
به بررسي ساختاري ربات جهت منطبق كردن با سيستم انتخابي پرداخته شد. بعلاوه از يک سيستم فازي نيز جهت بهينه سازي خروجي و داشتن خروجي متناسب با داده هاي ورودي استفاده کرديم.
در بخش پاياني نيز به پياده سازي سيستم و تست

آن برروي ربات مورد نظر که در اين مقاله يك ربات فوتباليست سايز متوسط است كه در مركز تحقيقاتي مكاترونيك دانشگاه آزاد اسلامي قزوين ساخته شده و بنام
MRL
خوانده

مي شود. محيط مورد نظر، زمين فوتبال خاص اين گونه ربات ها

مي باشد. هدف اين مقاله ارائه سيستمي جهت موقعيت يابي مناسب ربات فوتباليست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوري شده جهت موقعيت يابي مي باشد.
...